АКТИВНЫЙ МОДУЛЬ МЕДИЦИНСКОГО ЭКЗОСКЕЛЕТА С СИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ И СИСТЕМОЙ ВЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ 

Николенко Максим Николаевич, аспирант, Новосибирский государственный технический университет,
E-mail: kinik33@mail.ru
Котин Денис Алексеевич, кандидат технических наук, доцент, кафедра электропривода и автоматизации промышленных установок, Новосибирский государственный технический университет, E-mail: d.kotin@corp.nstu.ru 

621.316 

Актуальность и цели. Модульный принцип построения обеспечит доступность экзоскелетов для применения в медицинских целях в качестве устройств реабилитации. Цель проводимого исследования – предложить общий алго-ритм проектирования активных модулей медицинского экзоскелета, выполнить расчет электромеханической части экзоскелета коленного сустава и разработать систему управления данным экзоскелетом.
Материалы и методы. Для проверки работы эк-зоскелета коленного сустава была составлена его математическая модель, проведен комплекс исследований в среде виртуального моделирования MatLab-Simulink.
Результаты. С учетом анализа результатов цифрового моделирования экзоскелет коленного сустава с синхронным электроприводом и векторным принципом управления полностью отрабатывает шаг человека по прямой поверхности.
Выводы. Рассмотрены подходы к проектированию модульных экзоскелетов, даны рекомендации к выбору электрооборудования. Представлен вариант системы управления, основанный на векторном подходе к проектированию структуры регулирования коорди-нат электропривода. Разработанная электромеханическая часть модуля коленного сустава может быть применена для построения медицинского экзоскелета нижних конечностей человека. 

Ключевые слова

экзоскелет, медицинский экзоскелет, экзоскелет коленного сустава, векторное управление синхронным электроприводом 

 Скачать статью в формате PDF